Telemetrie: Futaba S.Bus2

 

Es handelt sich um 18 Daten in 16 Displays.
Aufgrund der Unflexibilität des Futaba Telemetriesystems mussten natürlich wieder Sensor Displays “missbraucht” werden. Alarme werden ausschließlich im Terminal (Sender, Robbe T-Box) definiert bzw. parallel zu JLog. Im Gegensatz zu anderen Anwendungen von JLog mit Futaba Telemetrie sendet er hier nicht trickhaft selbst Alarme in die Telemetrie (Futaba kennt keine Alarme, gesendet durch Sensoren).

Mit Deployment vom 1.Aug 2015 erhielten alle Firmwares einen sechsten Alarmtyp “satfix”. Dieser ist fix, kann (muss) nicht konfiguriert werden. Alarm wird ausgelöst, wenn “Runtime” seit wenigstens 15 Sekunden tickte (Sender schärfte NAZA via FM/CM), wenn der GPS Fix, nachdem er einmal 3(D) war, nun kleiner 3 wird. Der Alarm löscht sich selbst durch erneuten 3D Fix. Nun haben wir doch einen “trickhaften” Alarm :  Alarmgabe erfolgt, indem 100 auf den Wert “SatFix” addiert werden, im Sender setzt man z.B. eine Alarmschwelle auf >50. Beispiel: Die Anzeige wäre “3.2″ für 3 Sats und Fixtyp 2(D). Zum Auslösen des Alarms ändert sich das auf “103.2″.

Für einige Daten ist nur ein RPM Sensor als Display geeignet, aufgrund des Wertebereichs. Das RPM Display will den Wert *10/6, dann jedoch erfolgt die Anzeige nur modulo 6, was zu ungenau ist für Grad Heading oder Roll/Pitch. Die Ausgabe erfolgt daher *100/6, weshalb man sich in diesen 4 Displays eine Kommastelle denken muss. Die Ausgabe eines negativen Wertes (Roll/Pitch) erfolgt durch Addieren von 10000, 10450 sind z.B. -45°, während +45° als 450 angezeigt werden, die letzte Stelle variiert modulo 6.

Leider erlaubt es eine T14SG immer noch nicht, Sensor Displays und ihre Einheiten umzubenennen. Die bisherige Praxis der Anwender zeigt aber, JLog war im April 2012 der weltweit erste Futaba Sensor auf dem Markt (noch vor Futaba selbst ), dass das nur einer kurzen Eingewöhnungsphase bedarf. Unangenehmer ist, dass Voice Data und Speech Alarm natürlich auch die falschen Sensornamen und Einheiten spricht.
Absolut passend sind nur die 4+2 Displays des GPS und die beiden Spannungen.

Die Höhe (Altitude) “nullt” grundsätzlich das Terminal (Sender, T-Box), ob nun für Sensor “Vario” oder “GPS”. Der Sender nimmt den Wert vom Sensor, den er beim Einschalten sieht, als Bezugswert “Null”. Kommen z.B. “9m” und fällt der Wert später auf Null seitens des Sensors, dann zeigt das Terminal “-9m”. C2T/JLog geben dem Terminal daher die Momentanhöhe als Absolutwert, sprich, je nach Wetterlage (Basis-Luftdruck), das Terminal will ja eh die Differenzhöhe selbst bilden.

Auch für GPS Distanz zeigt das Terminal nicht den Wert, den der Sensor auf den Bus legt. Das Terminal errechnet sich das selbst aus der beim Einschalten gesehenen GPS-Position im Verhältnis zur Momentanposition. C2T/JLog geben zwar ihren Wert für Distanz auf den S.Bus2, aber der wird eben ignoriert. Im Terminal kann man einstellen, ob “Distanz” als Projektion auf den Boden zu interpretieren ist oder als Luftlinie zum Modell, Höhe einbezogen.

“Heading” ist die Richtung, in die die Nase des Modells momentan zeigt. Das kommt aus einem neigungskompensierten Kompass. “Neigung” basiert auf der IMU in der NAZA Main Unit, kommt letzendlich aus dem enthaltenen 3-dimensionalen Beschleunigungssensor (Gravitationsvektor) und, durch die IMU, auch vom 3-dimensionalen Gyro. Bezugspunkt ist aber der Gravitationsvektor. “Richtung” entspringt dem Erdmagnetfeld, gelesen mit dem 3-dimensionalen Magnetfeldsensor im GPS-Pilz, wobei dessen Werte durch die NAZA korrigiert werden anhand der Hard/Soft Iron Distortion Calibration, außerdem sind dessen Werte x/y/z, wie auch vermutlich x/y/z der Beschleunigungssensoren, normiert. D.h., die NAZA kennt die Min/Max der jeweiligen 3 Wertebereiche. Leider ist die Kalibrierungsprozedur, an die man sich aber halten MUSS, nicht geeignet, die z-Achse vollständig zu normieren, – es wird nur der halbe Weg durchfahren. Das bemerkt man dann daran, dass es zwischen “Missionars-” und Kopfstellung eine Abweichung um ca. 10° im Heading gibt. OK, die NAZA ist bisher nicht für Copter mit kollektiver Blattverstellung bzw. Motordrehrichtungsumkehr gemacht.

Magnetische Deklination (MD): Das Erdmagnetfeld ist nicht homogen, die Prozesse des “Geodynamos” und andere Aspekte (wie Anomalien durch Störkörper) bewirken das. Das führt zu Missweisungen eines Kompass, magnetischer und geografischer Nordpol decken sich i.allg. nicht. Die MD ist zeit- und ortsabhängig, berechenbar mittels eines veränderlichen mathematischen Modells: http://www.ngdc.noaa.gov/geomag/declination.shtml  –  C2T berücksichtigt die MD nicht, jedoch JLog, weshalb man die MD seines Ortes im MiniJLC angeben kann.

“Heading to Home” ist die Richtung, in die die Nase des Modells zeigen muss, um in direkter Linie zum Startpunkt zurückzufliegen. Der Wert basiert auf zwei GPS-Positionen, Start- und Momentanposition.

.

02.11.2014:  ”Time” im Display (“CAPACITY” des ersten Stromsensors) ist nun nicht mehr die GPS Zeit sondern die Log/Flight Time, während “Date” weiterhin aus dem GPS kommt. Auch “Seconds” (Temperatursensor) entstammt nun der Flight Time. Mit MiniJLC kann nun, solange “mAh” nicht zur Verfügung stehen, eine Alarmschwelle auf die Flight Time gesetzt werden, – Maximum ist 1:48:20 (hh:mm:ss).

Der Timer startet, sobald einmal in den Control Mode “GPS” geschaltet worden ist.

Dieser Timer ist also im Gegensatz zu Timern im Sender statusabhängig. JLog erzeugt daher selbst einen Alarm. Um diesen auch in die Futaba Telemetrie senden zu können, wird wie üblich “getrickst”:  Man definiert auf “Time” (“CAPACITY” des ersten Stromsensors) eine Alarmschwelle auf Unterschreiten von Null. Im Alarmfalle gibt JLog dem Zeitwert (hh:mm) ein negatives Vorzeichen. Er taktet die Alarmgabe, 5 Sekunden aktiv (negative Flight Time), 20 Sekunden Pause (positive Flight Time).