Telemetrie: HoTTv4

JLog erscheint als HoTT Sensor “GPS” und(!) “EAM”. Dadurch ist es möglich, das shared Multicopter Display zu befüttern:

Anwender eines HoTT Senders der MZ Serie werden dann auch so was nutzen können:

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Selbstverständlich wird auch der Simple Text Mode unterstützt:

Seit dem letzten Change am 04.11.2014, mit JLog Firmware Minor Version .4, wechselt “#Sats” nun auf ‘>‘, wenn mehr als 9 Satelliten gesehen werden.

Die fünf Alarmtypen kommen akustisch als:  Ubat==”Spannung Sensor 1), Ubec==”Spannung Sensor 2″, Altitude und Distance mit den enstprechenden, in HoTT vorgesehenen Alarmen, – der “Time Alarm” erscheint als “Capacity Warning”.
Optisch wird das Invertieren von Display-Feldern in den pseudografischen Displays genutzt, im Text Mode werden alarmbehaftete Daten ebenso invers dargestellt.

Timer:  Die Log/Flight Time startet, sobald man einmal in den Control Mode (CM) “GPS” ging. Im Konfigurator MiniJLC kann man eine Alarmschwelle auf die Flight Time setzen, Maximum ist 1:48:20 (hh:mm:ss). Dieser Timer ist im Gegensatz zu Timern im Sender statusabhängig, weshalb JLog selbst einen Alarm sendet, und zwar als “Capacity Warning”. Dieser Timer ersetzt einen “mAh” Alarm, solange uns “mAh” nicht zur Verfügung stehen.

Mit Deployment vom 1.Aug 2015 erhielten alle Firmwares einen sechsten Alarmtyp “satfix”. Dieser ist fix, kann (muss) nicht konfiguriert werden. Alarm wird ausgelöst, wenn “Runtime” seit wenigstens 15 Sekunden tickte (Sender schärfte NAZA via FM/CM), wenn der GPS Fix, nachdem er einmal 3(D) war, nun kleiner 3 wird. Der Alarm löscht sich selbst durch erneuten 3D Fix. In HoTT Telemetrie erfolgt die Alarmgabe, in Ermangelung eines besser geeigneten Alarms,  durch “Minimum Fuel”.

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Höhe (Altitude) als Höhe über Grasnarbe bildet C2T aus dem Absolutwert für Höhe (nach Wetterlage, sprich, Basis-Luftdruck), den er beim Einschalten sah und dem Momentanwert. (In einigen Displays werden auch die beiden anderen Höhenwerte angezeigt, “absolute barometrische Höhe” (wetterlagenabhängig) und “Home Altitude” der NAZA.)

Distanz errechnet sich aus der GPS-Position kurz nach Startup des C2T und der Momentanposition und versteht sich als Distanz in Projektion auf den Boden, nicht als Luftlinie zum Modell, Höhe einbezogen.

“Heading” ist die Richtung, in die die Nase des Modells momentan zeigt. Das kommt aus einem neigungskompensierten Kompass. “Neigung” basiert auf der IMU in der NAZA Main Unit, kommt letzendlich aus dem enthaltenen 3-dimensionalen Beschleunigungssensor (Gravitationsvektor) und, durch die IMU, auch vom 3-dimensionalen Gyro. Bezugspunkt ist aber der Gravitationsvektor. “Richtung” entspringt dem Erdmagnetfeld, gelesen mit dem 3-dimensionalen Magnetfeldsensor im GPS-Pilz, wobei dessen Werte durch die NAZA korrigiert werden anhand der Hard/Soft Iron Distortion Calibration, außerdem sind dessen Werte x/y/z, wie auch vermutlich x/y/z der Beschleunigungssensoren, normiert. D.h., die NAZA kennt die Min/Max der jeweiligen 3 Wertebereiche. Leider ist die Kalibrierungsprozedur, an die man sich aber halten MUSS, nicht geeignet, die z-Achse vollständig zu normieren, – es wird nur der halbe Weg durchfahren. Das bemerkt man dann daran, dass es zwischen “Missionars-”  und Kopfstellung eine Abweichung um ca. 10° im Heading gibt. OK, die NAZA ist bisher nicht für Copter mit kollektiver Blattverstellung bzw. Motordrehrichtungsumkehr gemacht.

Magnetische Deklination (MD): Das Erdmagnetfeld ist nicht homogen, die Prozesse des “Geodynamos” und andere Aspekte (wie Anomalien durch Störkörper) bewirken das. Das führt zu Missweisungen eines Kompass, magnetischer und geografischer Nordpol decken sich i.allg. nicht. Die MD ist zeit- und ortsabhängig, berechenbar mittels eines veränderlichen mathematischen Modells: http://www.ngdc.noaa.gov/geomag/declination.shtml  –  C2T berücksichtigt die MD nicht, jedoch JLog, weshalb man die MD seines Ortes im MiniJLC angeben kann.

“Heading to Home” ist die Richtung, in die die Nase des Modells zeigen muss, um in direkter Linie zum Startpunkt zurückzufliegen. Der Wert basiert auf zwei GPS-Positionen, Start- und Momentanposition.