NAZA-M

… und kompatible DJI Flight Controller.
JLog2.x verwendet auch den Multi-ESC HERKULES III und DJI NAZA-M als “ESC” für virtuelle Sensoren. Beides verblieb noch als Aufgabe nach dem initialen Release, – es in JLog3 S32 zu übertragen. Die Re-Implementierungen begannen nun. Der Aufwand ist leider immens, da sich die Struktur der Daten von einem Multikopter grundsätzlich von der sonst üblichen unterscheidet. Es braucht sozusagen einen JLog im JLog, – in jeder Beziehung: Datenbewertung, Alarming, Logging, JLog Setup, und vor allem in der Darstellung in Telemetrie-Displays.
“JLog-NAZA” verwendet den Spion “C2T” auf dem CANbus des DJI Systems. Dieser “erschnüffelt” alle Daten vom CANbus, kombiniert gewonnene Daten zu sinnvollem Output, z.B. zu einem neigungskompensierten Kompass. C2T vermittelt durch Buffer Management zwischen den unterschiedlichen Datenraten der Busse. – 1 mbps CAN und komplexe Messages auf Seiten NAZA, – I²C 0.4 mbps, komprimierte Message Blöcke, von C2T zu JLog2.x. I²C ist JLog’s “Datenbus”, man nennt es auch TWI (Two Wire Interface), “C2T” bedeutet einfach “CANbus zu TWI”. – C2T erzeugt den Heartbeat eines DJI OSD (OnScreen Display), um NAZA zum Senden relevanter Daten zu animieren.
C2T enthält einen ARM 32bit Microcontroller.
naza-c2t-jlog_1naza-c2t-jlog_2naza-c2t-jlog_3Es ist S32′s “Nebenjob”, C2T in Hardware und Software vollständig zu ersetzen. Er hat selbst ein CANbus Interface, Port 6. Daneben muss er natürlich auch “JLog-NAZA” implementieren und man muss dessen Setup im S32terminal abbilden.
Das tut er jetzt, – ab S32 Firmware Version 1.20 und Terminal Version 2.1.1.12. Die Implementierung ist noch nicht abgeschlossen, – unterstützte Telemetrie ist bisher nur JETI (jetibox, EX, EXbus) und HoTT (“EAM” + “GPS”, Text). Das Logging verwendet 3 eigene OpenFormat Records, weshalb es dafür im Download eine extra Gerätebeschreibungsdatei für LogView2 gibt. Sobald der NAZA GPS-Empfänger einen Fix hat, erscheinen zusätzlich 3 Typen NMEA Records im Log. Einen Logfile kann man sowohl LogView2 (zukünftig auch DataExplorer) zur Auswertung geben, als auch Google Earth. Damit GE die Datei erkennt, lautet die Endung nicht “.txt”, sondern “.nmea”. Der Log Viewer ignoriert Records im NMEA Format, GE ignoriert OpenFormat Records. Jeder pickt sich seinen Input aus einer Log-Datei.
Der Transfer JLog2->JLog3(S32) wird nun fortgesetzt, bis alle Telemetriesysteme für NAZA-Daten unterstützt werden.
naza-s32
(Das erforderliche Anschlusskabel wird nun bald in den Shops verfügbar sein.)
naza-s32_2
Im Gegensatz zu JLog(2.x)-NAZA wird nun auch CVS16 als optionaler Sensor unterstützt.
Das folgende Bild beweist: Programmieren kann minutenweise sogar gesund sein. :) Zwei Minuten “Walking”, um das NMEA Logging (-> Google Earth) zu überprüfen.
naza-s32_3.
Link zum bisherigen C2T + JLog-NAZA
P.S. Das Firmware-Image wurde dadurch auf einen Schlag um 16% größer. Mancher wird das bemerken beim Updaten des S32 via das Terminal, insbesondere, wenn sein Windows ohnehin eines von der langsamen Sorte auf USB HID ist (Win10). — Einen Tod muss man sterben.. Die Entscheidung fiel zugunsten der USB Device Class “HID” (Human Interface Device), um sich eventuellen Ärger beim Installieren eines Treibers zu ersparen. Leider ist die Transfer Size auf HID eingeschränkt, – 64 Bytes auf Full Speed USB. Dadurch, dass Terminal (PC) und S32 pro Transfer im Handshake sprechen (Ping Pong), summiert sich der Zeitbedarf..

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